徐广通 副研究员

从事空中机器人自主导航规划与控制方法、集群协同方法与应用方面的研究工作，涉及图搜索、随机采样、凸优化、强化学习等理论方法。共发表学术论文20余篇，近5年（2020-2025）以第一作者/通信作者身份发表SCI论文5篇（中科院1区4篇，包括IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 1篇、ISA Transactions 2篇、Chinese Journal of Aeronautics 1篇）、EI论文8篇（包括机器人领域顶级会议ICRA 1篇、IROS 1篇）。获国家发明专利授权8项。申请人博士学位论文《无人机集群轨迹解耦规划机制与序列凸优化方法研究》获得2021年北京理工大学校级优秀博士论文。主持国自然青年科学基金项目（C类）“非理想条件下学习增强的大规模无人机集群在线轨迹规划研究”1项。主持湖州市自然科学资金项目“未知动态环境下模型与数据驱动的无人机敏捷飞行规划研究”1项以及横向科研课题1项。

2015.9~2021.3，北京理工大学宇航学院，航空宇航科学与技术，工学博士（直博）

2023.5~2026.2，中国，浙江大学湖州研究院，自主飞行机器人研究中心，副研究员

[1]     徐广通. 主持人，国自然青年科学基金项目（C类）（批准号：62203256，执行时间2023.1.1-2025.12.31，30万元）“非理想条件下学习增强的大规模无人机集群在线轨迹规划研究”。主要针对位置误差、非完备通信与集群规划高维强耦合特性导致的收敛性差、结果不可行及时效性低等难题，基于解耦规划框架与深度强化学习，开展非理想条件下学习增强的集群在线轨迹规划研究。

[2]     徐广通, 周缘, 甘家翔. 主持人，湖州市自然科学资金项目（批准号：2024YZ04，执行时间2025.1.1-2026.12.31，2万元）“未知动态环境下模型与数据驱动的无人机敏捷飞行规划研究”。考虑未知复杂环境与动态障碍约束，现有轨迹规划方法面临结果可行性差与计算时效性低等困境。项目基于拓扑规划、梯度优化、深度网络、强化学习等技术，开展模型与数据驱动的敏捷飞行规划研究。

徐广通. 主持人，横向课题（来源：清华大学，执行时间2023.12.15-2024.6.15，16万元）“集群任务规划算法的评价与测试”。设计典型集群应用场景，通过数值仿真测试任务规划方法有效性。

[1]     Yuan Zhou, Lun Quan, Chao Xu, Guangtong Xu*, Fei Gao*. RE-formation: Resilient and efficient formation planning in large-scale distributed aerial swarms [J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2025.（本人排名第四, 第一通信作者, SCI中科院一区, IF: 6.4）

[2]     Guangtong Xu, Tianyue Wu, Zihan Wang, Qianhao Wang, Fei Gao. Flying on point clouds with reinforcement learning [C]. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025.（机器人领域顶级会议, 本人排名第一, EI, 已录用）

[3]     Yuhang Zhong, Guangyu Zhao, Qianhao Wang, Guangtong Xu*, Chao Xu, Fei Gao*. A trajectory-based flight assistive system for novice pilots in drone racing scenario [C]. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024, pp.8714-8720.（机器人领域顶级会议, Best Conference Paper Award—Finalist, 本人排名第四, 第一通信作者, EI）

[4]     Jing Sun, Guangtong Xu*, Zhu Wang, Teng Long, Jingliang Sun. Safe flight corridor constrained sequential convex programming for efficient trajectory generation of fixed-wing UAVs [J]. Chinese Journal of Aeronautics, 2025, 38(1): 103174.（本人排名第二, 通信作者, SCI中科院一区, IF: 5.3）

[5]     Teng Long, Yan Cao, Guangtong Xu*, Ziyang Meng, Jingliang Sun, Zhu Wang. Real-time multi-quadrotor trajectory generation via distributed receding architecture and hierarchical planning in complex environments [J].ISA Transactions, 2023, 136, 715-726.（本人排名第三, 通信作者, SCI中科院一区, IF: 6.5）

[6]     Guangtong Xu, Teng Long, Zhu Wang, Jingliang Sun. Trust-region filtered sequential convex programming for multi-UAV trajectory planning and collision avoidance[J].ISA Transactions, 2022, 128: 664-676.（本人排名第一, SCI中科院一区, IF: 6.5）

[7]     Guangtong Xu, Teng Long, Zhu Wang, Li Liu. Target-bundled genetic algorithm for multi-UAV cooperative task assignment considering precedence constraints[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering, 2020, 234(3): 760-773.（本人排名第一, SCI中科院四区, IF: 1.1）

[8]     徐广通, 孟子阳, 龙腾, 王祝, 孙景亮. 通信距离受限下无人机集群轨迹分布式滚动规划[J]. 中国科学: 信息科学, 2022, 52(8): 1527-1541.（本人排名第一, 核心期刊）

[9]     徐广通, 王祝, 曹严, 孙景亮, 龙腾. 动态优先级解耦的无人机集群轨迹分布式序列凸规划[J]. 航空学报, 2022, 43(2): 325059.（本人排名第一, 核心期刊, EI）

[10]   曹严, 龙腾, 孙景亮, 徐广通*. 非死锁合同网协议驱动的多机分布式时序任务分配[J]. 宇航学报, 2022, 43(5): 675-684.（本人排名第四, 通信作者, 核心期刊, EI）

[11]    Yuhang Zhong, Yangxiu Hu, Yang Chen, Ningyu He, Guangtong Xu*, Chao Xu, Fei Gao*. Efficient trajectory planning for coordinated arrival of fixed-wing UAV swarm [C]. International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), 2023, pp.414-426.（本人排名第五, 第一通信作者, EI）

[1]     徐广通. 主持人，国自然青年科学基金项目（C类）（批准号：62203256，执行时间2023.1.1-2025.12.31，30万元）“非理想条件下学习增强的大规模无人机集群在线轨迹规划研究”。主要针对位置误差、非完备通信与集群规划高维强耦合特性导致的收敛性差、结果不可行及时效性低等难题，基于解耦规划框架与深度强化学习，开展非理想条件下学习增强的集群在线轨迹规划研究。

[2]     徐广通, 周缘, 甘家翔. 主持人，湖州市自然科学资金项目（批准号：2024YZ04，执行时间2025.1.1-2026.12.31，2万元）“未知动态环境下模型与数据驱动的无人机敏捷飞行规划研究”。考虑未知复杂环境与动态障碍约束，现有轨迹规划方法面临结果可行性差与计算时效性低等困境。项目基于拓扑规划、梯度优化、深度网络、强化学习等技术，开展模型与数据驱动的敏捷飞行规划研究。

[1]     龙腾, 徐广通, 曹严, 孙景亮. 基于动态优先级解耦的无人机集群轨迹序列凸规划方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL202110203178.6.（授权公告日：2022.10.11）

[2]     刘莉, 徐广通, 龙腾, 王祝. 一种考虑时序约束的异构飞行器多任务协同分配方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL201710536960.3.（授权公告日：2020.05.12）

[3]     刘莉, 徐广通, 龙腾, 王祝. 一种考虑时间窗口的异构无人机协同任务分配方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL201710788659.1.（授权公告日：2020.07.07）

[4]     龙腾, 桑田, 徐广通, 孙景亮, 曹严. 一种基于降维解耦的无人机集群实时航迹生成方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL202010329829.1.（授权公告日：2024.04.19）

[5]     龙腾, 周桢林,孙景亮, 徐广通, 曹严, 李俊志. 一种基于Dubins路径的航程调整无人机航迹规划方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL202110912128.5.（授权公告日：2024.01.02）

[6]     龙腾, 邓云山, 王祝, 徐广通, 曹严. 一种基于旋转排斥场的旋翼无人机领航跟随编队控制方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL201910454144.7.（授权公告日：2020.07.07）

[7]     龙腾, 蔡祺生, 刘莉, 王祝, 徐广通. 基于改进修复式Anytime稀疏A*算法的无人机动态航迹规划方法[P], 国家发明专利, 授权, ZL201710793289.0.（授权公告日：2020.07.07）

徐广通. 2021年北京理工大学校级优秀毕业生, 北京理工大学, 2021年4月.